中国古代的春宫图具有悠远的历史，最早的起源是宫廷淫乐已经民间性爱小说的插画。春宫画是描绘男女性爱生活、特别是各种性交姿态的图画，由于它最初产生于帝王的宫室，描写春宵宫帏之事，所以称为春宫。
据一些史料记载，在汉朝时春宫已经出现，汉孝景帝时广川王去的儿子海阳像他父亲一样淫乱成性，叫人在四壁画满性交图画，在此狂欢作乐；汉成帝也曾叫人把它画在屏风上。唐代大画家周昉经过《春宵秘戏图》，宋代也出现过这种秘戏图，元代画家赵孟頫还因画这种画而知名，可是春宫画的广泛流行却在明代，它也是在严酷的性禁锢与性压迫的条件下发生逆变的一种产物。
秀水沈德符的《敝帚斋余谈》中有一段阐述了春宫画的起源：
春画之起，当始于汉广川王画男女交接状于屋，召诸父姐妹饮，令仰视画。及齐后废帝于潘妃诸阁壁，图男女私亵之状。至隋炀帝乌铜屏，白昼与宫人戏，影俱入其中。唐高宗镜殿成，刘仁轨惊下殿，谓一时乃有数天子。至武后时，遂用(镜殿)以宣淫。杨铁崖诗云：镜殿青春秘戏多，玉肌相照影相摩，六郎酣战明空笑，队队鸳鸯浴饰波。而秘戏之能事尽矣。后之画者，大抵不出汉广川齐东昏之模范，唯古墓砖石中原此等状，间有及男色者，差可异耳。
余见内庭有欢喜佛，云自外国进者，又有云故元所遗者，两佛各璎珞严妆，互相抱持，两根凑合，有根可动，凡见数处。大珰云，帝王大婚时，必先导入此殿。礼拜毕，令抚摩隐处，默会交接之法，然后行合卺，盖虑睿禀之纯朴也。
今外间市井等人亦间有之，制作精巧，非中土所办，价亦不赀，但比内庭殊小耳。京师敕建诗者，多旧制，有绒织者，新旧俱有之。闽人以象牙雕成，红润如生，几遍天下，总不如画之奇淫变幻也。工此技者，前有唐伯虎，后有仇实甫。今伪作纷纷，然雅俗甚易辨。
倭画更精，又与唐、仇不同，画扇尤佳。余曾得一扇面，上写两人野合，有奋白刃驰往；又一挽臂阻之者，情状如生，旋失去矣。
当然，中国古代的春宫画不仅起源于宫廷中的淫乐，也起源于民间一些性书的插图，甚至作为一种性教育工具启示新婚夫妻。在张衡的《同声歌》中所述的得充君后房，高下华灯光，衣解中粉御，列图陈枕张，素女为我师，仪态盈万方，众夫所希见，天老教轩皇，就是说一个新娘希望在新郎左右，脱光衣服，按照春宫图所指示的，跟素女和天老学习性交技巧，共享欢乐。
有资料表明，在公元1世纪，似乎《素女经》之类的性学书籍已经是连图说明的版本了。如《素女经》内的九势篇和《洞玄子》内的三十法，都可能是一些图画的附录说明。从《同声歌》可以看出，在汉时有可能以春宫图给新娘作嫁妆，以指导夫妻性生活，这被称为女儿图；这在后世的民间也有所流传。同时在日本，大部分中国古老的性习俗，其中甚至有一些在中国已经失传者，仍然保留了下来，特别是新娘的嫁妆中有春宫图，这种习俗到19世纪仍然存在。
在中国历史上，性书中附有描述各种性交姿势的春宫图，显然在6世纪前仍然存在。南北朝时后陈着名的文学家徐陵在复其友人周弘让的一封信中说：
仰披华翰，甚慰翘结，承归来天目得肆闲居，差有弄玉之俱仙，非无孟光之同隐，优游俯仰，极素女之经文，升降盈虚，尽轩皇之图艺，虽复考盘在阿，不为独宿。
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这一段文字的大意是：阅读你的大函，我读后甚感安慰。你已回到天目山悠闲地生活了，现在你有如同弄玉这样的女子和你过神仙般的岁月，又有像孟光这样的妻子陪你过退休之年，你们可以按素女的文字指导、按黄帝所示的性交图示去翻腾上下地、自由自在地以各种姿势过性生活。虽然你住在草寮中，但不孤眠独宿，这不是很好吗？
从这段文字看，那时还有性交指示图，这似乎是无疑的了。在唐代，图解性书广泛流传，在《天地阴阳交欢大乐赋》中也记录了有图解的《素女经》，但是这些资料并没有保留到现代。
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